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INFRAESTRUCTURAS AIR

CELULA ROBOTIZADA KR-15

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Robots KUKA KR15, con control KrC – 2. Capacidad máxima en muñeca 15 Kg.

Complementos:

Unidad de control, Panel de control, Rack lineal, Mesa giratoria, Aspirador, Pinza de tres dedos, Pinza de dos dedos, Pinza dos dedos con desplazamiento lineal,  Fresadora neumática, Electroimán, Láser, Almacén de herramientas, Kit de amarre y mesa giratoria.


CELULA ROBOTIZADA KR-5

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KUKA KR5 sixx R650 en las instalaciones del IDF (AIR)

Robot industrial de 6 grados de libertad destinado a realizar operaciones de Visual Servoing, Active Grasping y teleoperacón con pantallas multitáctiles.

Trabajando a máxima velocidad, este robot es capaz de soportar un peso de hasta 5 kg. Además tiene una repetitividad de ±0.02mm.

En su efector final se ha colocado una cámara (Logitech WebCam C300) con la cuál realizar tareas de inspección o de posicionamiento del robot con respecto a un objeto de interés.

Actualmente, esta plataforma está siendo utilizada en la investigación sobre visual servoing y active grasping, dando lugar al soporte experimental de las tesis de Ernesto Solanes y Pau Muñoz.

Complementos:

Unidad de control, Panel de control, Cámaras, Cinta transportadora y Disco giratorio.


SUBMARINO ORCA300

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ORCA300 en las instalaciones del IDF (AIR)

Vehículo submarino de 3 metros de eslora equipado con cuatro motores (2 motores para avance y rotación en yaw y 2 motores para la inmersión y rotación en pitch) que le permiten tener 4 grados de libertad.

Está equipado con dos cámaras para tareas de inspección y visual servoing, así como de una IMU para el posicionado del vehículo y un sonar para reconstrucción del entorno. También se usa en tareas de inspección, posicionamiento, atraque, seguimiento de tuberías para reparación, etc.

PISCINA DE PRUEBAS CON PORTICO DE ELEVACIÓN

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Piscina de 15.000 litros de 5 x 3 x 1,5 m. con equipo de filtración de agua de 5,5 m3/h

Pórtico de elevación de hasta 300 kg. Equipado con polipasto eléctrico de 1000 Kg de capacidad.      


COCHE ELECTRICO “BOMBARDIER”

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Electric car Bombardier NV, used for applications such as object detection and collision avoidance, motion planning, control and data fusion.

The vehicle is also equipped with a ring of 16 US and 12 IR sensors used as medium and short distance protection mechanisms, respectively. US sensors from Polaroid 600-Series are used to detect object presence up to 8m with a opening angular range of 30º. The IR sensors, GP2D02, transmit distance information up to 70cm. A GPS module is also installed in the car. A laser ranger, LMS200 from SICK, has been installed, at the front part of the vehicle. Laser sensors also provide range information of a 180º scan with 0.5º and 1 cm precisions via RS232.

This vehicle has been automated with an on-board embedded computer connected to sensors and actuators, distributed around the vehicle, through CAN bus. Each CAN node is based on a PIC μController connected through the bus at 500Kbauds.

For the speed control loop three CAN nodes have been designed: a Hall effect CAN-node which measures the vehicle speed, two A/D nodes for the accelerator and break measurement, as well as a D/A converter CAN-node for the electric motor actuation.


TRANSPALETA ELECTRICA INSDUSTRIALmodelo Nichiyu FBT-15

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PUESTO DE TELEOPERACIÓN Y SIMULACION PARA TRANSPALETA ELECTRICA INSDUSTRIAL

The industrial forklift Nichiyu FBT-15, automated for becoming an AGV, has three wheels in tricycle configuration (an orientable wheel at the rear and two fixed at the front). Two DC motors, attached to the two fixed wheels, are controlled with a differential electronic system, providing the drive to the forklift. An additional motor is attached to the rear wheel for control-ling its angle. A mechanical link joints the steering wheel with the rear motor acting as a power-assisted steering wheel.

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The automated industrial vehicle is based on a PLC for the low-level vehicle control and an industrial PC, implement-ing the intelligence of the AGV. The purpose of the PLC is to provide an industrial solution to the most critical aspects regarding with emergency stops and signal interface. The following devices have been installed on the vehicle: Two laser rangers form SICK providing a 180º range scan with 0.5º angular precision at a rate of 75Hz at the rear and front of the vehicle and sonar rangers and infrared sensors to cover lateral areas of the vehicle. They provide warning and protection zones that activate a digital output in case of intrusion to implement emergency stops. Sonar rangers and infrared sensors to cover lateral ar-eas of the vehicle for moving in narrow areas. Two incremental encoders to measure speed of fixed wheels. An absolute encoder to measure the angle of the rear steering wheel. PLC controller analog inputs: one analog input sens-ing the throttle pedal and another one for sensing the torque applied to the steering wheel. PLC controller analog outputs: one for controlling the vehicle drive velocity that replaces the original throttle pedal signal and another signal for controlling the rear steering wheel as if a power-assisted steering wheel. PLC controller digital inputs and outputs: for sensing and generating signals related with laser warning and protection intrusion, level gear (forward, neutral and reverse) and other non-relevant signals.


TRANSPALETA modelo OMG 218EK con algunos sensores y actuadores.

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ROBOUTER

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MOBILE ROBOTS

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MOBILE ROBOT EDDIE-PARALLAX

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Robot móvil de configuración diferencial destinado a realizar operaciones de Visual Servoing, seguimiento de caminos, reconstruccón de entornos, etc.

EDDIE dispone de sensores de infrarojos y ultrasonidos que le permite realizar las misiones evitando posibles obstáculos que haya en el entorno. Además dispone de un sensor de visión (Kinect, cámaras estéreo, cámara mono) con la que poder realizar tareas de visual servoing o seguimiento de caminos.


PARROT AR.DRONE

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El Parrot AR.Drone es un vehículo aéreo no tripulado radiocontrolado


EMSAMBLADORA DE HALOGENOS

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Máquina automática para montaje de ojos de buey. Ensambla bisel exterior, aro interior y muelles de sujeción. Capaz de montar 514 piezas/hora


MEDIDOR VOLUMETRICO POR LASER

 PANTALLA PRINCIPAL


PROTOTIPO VISIÓN ARTIFICIAL

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Testeo de aplicaciones y algoritmia o piezas del sector de la automoción.

Estructura móvil ad-hoc de detección de defectos en carrocerías de automóviles con dos grados de libertad para el movimiento de luminarias.

Unidad de control OMRON (Sincronización con las aplicaciones de visión artificial en Workstation y control del movimiento de la estructura de iluminación).

Cámaras y ópticas de visión artificial de alta resolución.

Tarjetas de adquisición de señales National instruments para la comunicación PC –PLC.


CENTRO DE DISEÑO POR COMPUTADOR (CAD/CAM/CIM)

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4 Estaciones de trabajo Fujitsu: Intel® Xeon® CPU X5335 8 núcleos @ 2.66GHZ, 4 GB de RAM.

3 PCs auxiliares: desarrollo de aplicaciones y gestión de documentos.

1 Plotter HP Designjet T610: Impresión de planos para la fabricación de prototipos.

Aplicaciones de diseño asistido por computador con NX: validación del diseño de instalaciones de visión, investigación en metodologías de diseño, automatización de procesos de diseño.

Aplicaciones de cálculo computacional en paralelo: realización de experimentos y simulaciones, resolución de problemas complejos, tratamiento de imágenes en alta resolución, desarrollo de aplicaciones.


CENTRO MECANIZADO CNC

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Centro de Mecanizado CNC VMC-650 FL PRODUMAC en las instalaciones del IDF (CIM)

Carreras:X 650mm, Y 450 mm, Z 500 mm. Dimensiones de la bancada: 800 X 400 mm. Cono portaherramientas ISO 40. Vueltas: 60 – 8000 rpm. Avance máximo 20 m/min. Intercambiador automático con capacidad de 16 herramientas. Potencia 5CV. Comunicaciones RS-232C y ETEHRNET. Control Fagor 80 55 / B-M.


TORNO PARALELO CONVENCIONAL

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Torno paralelo convencional, equipado con control Z-Y de ejes. Distancia entre puntos1000 mm. Altura de puntos 165 mm. Ø max. 330 mm. Potencia 1,5 Kw. Rango de vueltas 70 – 2000 rpm.


TALLER DE MÁQUINAS Y HERRAMIENTAS

Tronzadora-sierra de cinta de 0,75 Kw, Produmac y Tronzadoa de disco Tejero T-250 de 1,75 Kw / Amoladoras de sobremesa de 0,75 Hp y 350 W / Soldador invertir TIG / Soplete oxibutano / Soplete butano / Taladro de mano / Amoladora radial / Sierra de calar / Afiladora de brocas / Atornillador eléctrico / Lijadora orbital / Horno eléctrico / Aspirador / Compresor de aire / Cizalla Curvadora Plegadora / Prensa manual /Sierra de mesa / Grúa-Pluma / Mesa telescópica hidráulica con capacidad de elevación de 300 Kg / Grúa hidráulica manual con 1000 Kg de capacidad de elevación. Equipada con dinamómetro digita de 300 kg.


TALLER DE ELECTRÓNICA

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