Actualmente y en el contexto de Robótica Colaborativa, se está investigando sobre los procesos de realimentación de fuerza para el pulido industrial de superficies mediante un sistema de robot con suficiente inteligencia para ayudar al operador humano a realizar correctamente la tarea y mejorar la calidad, productividad y ergonomía del proceso.
Para el desarrollo de la investigación, se dispone de dos plataformas robóticas con las que realizar la experimentación.
La primera plataforma está basada en un robot colaborativo “Kuka LBR iiwa”, dotado de un sensor de fuerza “IIT FT-45” acoplado a un modelo de herramienta de pulido, una cámara de visión 3D “Intel RealSense D435” y una PC industrial “omron NYP27”; en ella se prueban algoritmos de control no convencionales de fuerza que eviten por un lado el desgaste de la herramienta y la superficie debido a la operación de contacto, y por otro que eviten el desgaste o rotura de la herramienta durante su deslizamiento por la superficie.
La segunda plataforma está basada en un robot industrial “Kuka KR6”, montado sobre una plataforma móvil de un grado de libertad que se desplaza a lo largo de la parte superior de una estructura metálica que actúa como celda de contención, tres cámaras “Kinect” de visión 3D y un sensor de fuerza “ATI Axia80” acoplado a un modelo de herramienta de pulido; en ella se prueban tanto leyes de control de fuerza no convencionales y planificación de trayectorias aplicadas a robots en el tratamiento de anomalías superficiales, como técnicas de visión 3D para la detección de obstáculos y posicionamiento de piezas en el área de trabajo.
Actualmente y en el contexto de Robótica Colaborativa, se está investigando sobre los procesos de realimentación de fuerza para el pulido industrial de superficies mediante un sistema de robot con suficiente inteligencia para ayudar al operador humano a realizar correctamente la tarea y mejorar la calidad, productividad y ergonomía del proceso.
Para el desarrollo de la investigación, se dispone de dos plataformas robóticas con las que realizar la experimentación.
La primera plataforma está basada en un robot colaborativo “Kuka LBR iiwa”, dotado de un sensor de fuerza “IIT FT-45” acoplado a un modelo de herramienta de pulido, una cámara de visión 3D “Intel RealSense D435” y una PC industrial “omron NYP27”; en ella se prueban algoritmos de control no convencionales de fuerza que eviten por un lado el desgaste de la herramienta y la superficie debido a la operación de contacto, y por otro que eviten el desgaste o rotura de la herramienta durante su deslizamiento por la superficie.
La segunda plataforma está basada en un robot industrial “Kuka KR6”, montado sobre una plataforma móvil de un grado de libertad que se desplaza a lo largo de la parte superior de una estructura metálica que actúa como celda de contención, tres cámaras “Kinect” de visión 3D y un sensor de fuerza “ATI Axia80” acoplado a un modelo de herramienta de pulido; en ella se prueban tanto leyes de control de fuerza no convencionales y planificación de trayectorias aplicadas a robots en el tratamiento de anomalías superficiales, como técnicas de visión 3D para la detección de obstáculos y posicionamiento de piezas en el área de trabajo.